Engelli hastalarının yürüyüş rehabilitasyonu için dış iskelet tasarımı

Abstract

Bu çalışmada, hastaya yürüyüş hareketini yaptırabilecek dış iskeletin tasarımı ve imalatı gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan dış iskelet vasıtasıyla hastaların yürüyüş rehabilitasyonunun daha etkili şekilde gerçekleştirilebilecek olmasından ötürü iyileşme sürelerinin kısalacağı öngörülmüştür. Hastaya yürüyüş hareketini yaptıracak olan dış iskelet alüminyum uzuvlardan oluşup, hareket adımlarının hassas ve gerçeğe en yakın şekilde gerçekleştirilebilmesi için altı eksenli kontrol kartı ile step motorlar ve motor sürücüleri kullanılmıştır. Bilgisayar ortamında tasarlanan insan modelinin gerçek zamanlı olarak yürüyüş analizleri gerçekleştirilmiş ve yürüyüş hareketi için gerekli olan momentler hesaplanarak, yine bilgisayar ortamında tasarlanan dış iskeletin mukavemet hesapları yapılmıştır. Yürüyüş hareketine ait grafiklerden elde edilen veriler göz önünde bulundurularak, gerçek zamanlı sinyaller elde edilmiş ve bu sinyaller vasıtasıyla uzuvları hareket ettiren step motorlar kontrol edilmiştir.