Robotik platformlar için kinect kamera tabanlı hedef tespit ve haritalama sistemi

Abstract

Bu çalışmada, teknolojik gelişmelerle birlikte son yıllarda kullanımı hızla artan görüntü işleme metotları kullanılarak nesne tespiti ve belirlenen nesnenin kameraya olan uzaklığının belirlenmesi hedeflenmiştir. Bu kapsamda, mobil bir robot platformu üzerine yerleştirilen Kinect kamera ve GPS alıcısı yardımı ile açık alanda hedef/engel tespiti yapılmış, ilgili hedef veya engele ait koordinatlar belirlenerek haritalandırılmıştır. İnsansız kara araçları için navigasyon sırasında karşılaşılacak engel veya hedeflerin Kinect kamera kullanılarak belirlenmesi ve koordinatlandırılması literatürde çok rastlanan bir uygulama değildir. İlgili kamera uygulamaları daha çok kapalı alanlarda gerçekleştirilmektedir. Açık alanda bu uygulamanın yapılmış olması çalışmanın özgünlüğünü ortaya koymaktadır. Sistem, tarım alanlarında kullanılacak olan insansız kara araçlarında görme tabanlı navigasyon uygulamaları için tasarlanmış olup tarımsal uygulamalar haricinde insansız kara araçlarının kullanıldığı her yerde kullanılabilir niteliktedir. Projede, 4 tekerli, tarım alanlarında çalışabilir robotik bir platform için engel ve hedef tespit mekanizması tasarlanmıştır. Bu amaç doğrultusunda, mobil robot, kinect kamera, GPS alıcısı, dijital pusula, bilgisayar ve tarafımızca geliştirilen yazılım kullanılmıştır. GPS alıcısı ve Kinect kamera mobil robot üzerinde aynı doğrultuda olacak şekilde yerleştirilmiştir. Mobil robot, hareket esnasında karşılaştığı engel/hedef koordinatlarını uzaklık ve kinect kameranın bulunduğu yerin koordinat bilgilerini kullanarak belirlemekte ve veri tabanına aktarmaktadır. Bu sayede anlık olarak alanda var olan her türlü engel ve hedef koordinatları toplanarak ilerki çalışmalar için veri tabanı oluşturulmuştur.